助力機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括跟隨系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)和升降系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)。跟隨系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括跟隨小車(chē)，角度傳感器，支撐架和保護(hù)部分。升降系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括升降驅(qū)動(dòng)裝置和升降傳感器。

助力機(jī)械手跟隨系統(tǒng)的跟隨小車(chē)安裝于支撐架之上，Y向和Z向的驅(qū)動(dòng)裝置安裝在跟隨小車(chē)的下接觸面和上接觸面。X向驅(qū)動(dòng)裝置安裝于隨動(dòng)機(jī)構(gòu)的Y方向?qū)к壍囊欢?。角度傳感器安裝于跟隨小車(chē)的下接觸面，升降傳感器的一端與物料連接，另—端與鋼絲繩連接。

助力機(jī)械手升降系統(tǒng)速度控制實(shí)驗(yàn)的目的，就是實(shí)現(xiàn)助力機(jī)械手的平穩(wěn)和可靠運(yùn)行，其輸入信號(hào)由升降傳感器進(jìn)行采集。在物料進(jìn)行上升或下降運(yùn)動(dòng)時(shí)，升降傳感器上的電位計(jì)的電壓值將產(chǎn)生增大或減小的變化。電位計(jì)采集的電壓值波動(dòng)較大，需對(duì)輸入的電壓信號(hào)進(jìn)行濾波處理。濾波器采用巴特沃茲三階濾波器。

助力機(jī)械手輸入信號(hào)經(jīng)過(guò)濾波器處理得到的曲線(xiàn)較為光滑，能夠適用于升降系統(tǒng)的速度實(shí)驗(yàn)中。升降傳感器采集的電壓值，經(jīng)過(guò)濾波，轉(zhuǎn)換為升降系統(tǒng)速度輸入信號(hào)。助力機(jī)械手升降系統(tǒng)速度控制的反饋信號(hào)是由經(jīng)過(guò)電機(jī)上的編碼器采集得到的。

助力機(jī)械手操作者將豎直方向上的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)作用于升降傳感器。升降傳感器中的滑動(dòng)式電位計(jì)將運(yùn)動(dòng)信號(hào)以電壓v的形式通過(guò)上位機(jī)的接口板傳送給半物理平臺(tái)。上位機(jī)對(duì)接收到的電壓信號(hào)通過(guò)濾波器進(jìn)行濾波處理，而后經(jīng)過(guò)計(jì)算得到輸入速度。速度控制器將速度控制信號(hào)通過(guò)串口，以PWM信號(hào)的形式發(fā)給下位機(jī)。下位機(jī)將驅(qū)動(dòng)電壓發(fā)給驅(qū)動(dòng)電機(jī)。電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)，與其同軸的編碼器將運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度以脈沖數(shù)的形式反映給上位機(jī)。上位機(jī)通過(guò)數(shù)據(jù)接口板接收到的信號(hào)，經(jīng)濾波和計(jì)算得到反饋速度信號(hào)。

助力機(jī)械手升降系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)由操作者給予，存在一定的隨機(jī)性?？煽闯?與未經(jīng)過(guò)濾波的跟隨系統(tǒng)的反饋速度信號(hào)相比，經(jīng)過(guò)濾波后的升降系統(tǒng)反饋速度信號(hào)波動(dòng)性小，較為平滑;當(dāng)操作者在對(duì)物料進(jìn)行啟動(dòng)與停止操作時(shí)，助力機(jī)械手升降系統(tǒng)能夠平緩穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)操作者的操作意圖;由于驅(qū)動(dòng)電壓不足、信號(hào)經(jīng)濾波處理等情況，反饋速度與輸入速度存在一定的誤差，但不影響物料升降運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)。助力機(jī)械手由升降系統(tǒng)速度控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果得出:通過(guò)控制器的控制，助力機(jī)械手升降系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)操作者對(duì)于物料的升降運(yùn)動(dòng)。