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氣動助力機(jī)械手的組成
動力機(jī)械手提升系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括提升裝置和提升傳感器。提升設(shè)備主要是指提升系統(tǒng)的驅(qū)動設(shè)備、傳動設(shè)備和測量設(shè)備。當(dāng)操作在垂直方向上有移動趨勢時，提升傳感器以測量其操作力信號。
根據(jù)測量值，上部機(jī)器通過下部機(jī)器對DC伺服電機(jī)施加不同的驅(qū)動電壓，驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動提升材料。此時，操作員施加的操作力只提供垂直運(yùn)動趨勢，而不是實(shí)際驅(qū)動力。
助力機(jī)械手的提升裝置主要由DC伺服電機(jī)、光電編碼器、電機(jī)減速器、卷筒和鋼絲繩組成。
輔助機(jī)械手減速器的輸入端連接到DC伺服電機(jī)的輸出軸，輸出端連接到纏繞鋼絲繩的線圈?？刂葡到y(tǒng)將提升傳感器檢測到的操作力信號轉(zhuǎn)換為驅(qū)動DC伺服電機(jī)的驅(qū)動信號。電機(jī)通過減速器驅(qū)動滾筒滾動。
與電機(jī)同軸連接的光編碼器測量電機(jī)的速度。測量信號作為系統(tǒng)的響應(yīng)信號，傳輸?shù)娇刂破鬟M(jìn)行控制，然后完成提升系統(tǒng)的閉環(huán)控制。提升系統(tǒng)的減速器是蝸輪減速器，可以增加扭矩，起到自鎖的作用。
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