1.不需要，人工進(jìn)行操作的通用型。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。硬臂式助力機(jī)械手原理它可以根據(jù)任務(wù)的需要程序編制，以完成各項(xiàng)規(guī)定的進(jìn)行操作。2.需要人工才做的，成為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號(hào)操作機(jī)來進(jìn)行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范圍。3.硬臂式助力機(jī)械手原理專用型，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)化流水線上，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送，這類產(chǎn)品在國外為“MechanicalHand”它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng);除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。

角鋼法蘭自動(dòng)焊主要配置：1.硬臂式助力機(jī)械手原理全系安科特伺服電機(jī)。2.導(dǎo)軌采用臺(tái)灣上銀導(dǎo)軌。3.齒條是研磨7級(jí)，正負(fù)差為2絲。4.系統(tǒng)采用德國mimis系統(tǒng)，程序操作直觀簡單不需要任何編程。角鋼法蘭自動(dòng)焊主要參數(shù)：1.加工行程1500*1500-4000*1500。2.硬臂式助力機(jī)械手原理加工角鋼范圍3#4#5#（國標(biāo)非標(biāo)鍍鋅.碳鋼.不銹鋼），3.焊槍手動(dòng)微調(diào)50mm。4.焊槍行走速度0-50mm/s。5.控制電源220V。6.機(jī)身長度5000*2000*1300。

硬臂式助力機(jī)械手原理基本原理是使用負(fù)載檢測及氣板饋對(duì)吊運(yùn)的工件實(shí)現(xiàn)自動(dòng)平衡，以便使工件”懸浮”于空中。這樣在一定的空間內(nèi)，操作者只需對(duì)工件應(yīng)用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、效的實(shí)現(xiàn)自由搬運(yùn)。機(jī)械手隨位平衡系統(tǒng)由臂1、臂2、臂3、轉(zhuǎn)軸、控制系統(tǒng)及其控制的標(biāo)準(zhǔn)氣缸活塞桿組成;控制策略。硬臂式助力機(jī)械手原理調(diào)節(jié)和控制主氣控閥的輸出勵(lì)，使負(fù)載端與標(biāo)準(zhǔn)氣缸端的力矩相等，從而使標(biāo)準(zhǔn)氣缸能主動(dòng)、實(shí)時(shí)地平衡機(jī)械手負(fù)載端力臂的變化，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手隨位平衡;

助力機(jī)械手的平衡力各參數(shù)根據(jù)Excel計(jì)算得出后，需要進(jìn)一步確定氣缸運(yùn)動(dòng)到每個(gè)位置的平衡力大小，并找出極大、極小值。由此可以判斷出氣缸運(yùn)動(dòng)流程力輸出的平穩(wěn)性，硬臂式助力機(jī)械手原理進(jìn)而驗(yàn)證結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。我們在Excel.上編制了VBA語句，單擊計(jì)算后，開始運(yùn)算并采集數(shù)據(jù)，硬臂式助力機(jī)械手原理得出助力機(jī)械手每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的平衡力大小。助力機(jī)械手平衡力數(shù)據(jù)進(jìn)而關(guān)系到圖表選項(xiàng)中，自動(dòng)生成平衡力與平衡位置的關(guān)系圖，非常直觀的看到，較大平衡力發(fā)生在起始位置，最小平衡力大致位于運(yùn)動(dòng)的2/3階段，助力機(jī)械手平衡力范圍為區(qū)間明顯。雖然助力機(jī)械手平衡力總體成曲線分布，但誤差不大，平衡力輸出相對(duì)穩(wěn)定，驗(yàn)證了該結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)平衡要求。助力機(jī)械手平衡條件為:平衡力F=小臂自重+氣缸自重+操控部分重量。